Millar a fait ses débuts olympiques à Rio 2016, poursuivant la lignée familiale après que son père ait fait partie de toutes les équipes olympiques canadiennes de 1972 à 2012. Elle et son cheval Heros ont contribué à la quatrième place du Canada en saut d’obstacles par équipes, perdant un duel de barrage pour la médaille de bronze face à l’Allemagne.
Elle a concouru pour la première fois aux Championnats du monde FEI en 2022, terminant 39e en saut d’obstacles individuel avec son cheval Truman et aidant le Canada à obtenir une place parmi les dix premiers en saut d’obstacles par équipes.
Lors de sa première apparition aux Jeux panaméricains à Santiago 2023, Millar et Truman ont contribué à la médaille d’argent du Canada en saut d’obstacles par équipes, ce qui a permis au Canada de qualifier une équipe complète de saut d’obstacles pour Paris 2024. Ils ont également été la meilleure combinaison canadienne en saut d’obstacles individuel en se classant sixièmes.
À l’âge de 19 ans, en 1996, elle est entrée dans les rangs du Grand Prix avec Zagal. Cette même année, ils ont remporté une médaille d’argent au concours individuel dans le cadre du Championnat nord-américain des jeunes cavaliers. Trois ans plus tard, elle a fait ses débuts internationaux avec l’équipe canadienne de saut d’obstacles lors de la Coupe des Nations au Washington International Horse Show. En 2000, elle a marqué l’histoire avec son père et son frère au tournoi Spruce Meadows Masters à Calgary en devenant la première famille de trois à concourir pour une équipe canadienne de Coupe des Nations.
Millar a connu un grand succès avec son cheval Costa Rica Z, incluant une deuxième place avec le Canada lors de la Finale de la Ligue de Promotion de la Coupe des Nations en 2009. Après avoir manqué la première moitié de la saison 2010 en congé de maternité, Millar a réalisé la saison la plus constante de sa carrière et en janvier 2012, elle était classée quatrième au Canada, son meilleur classement en carrière. En 2015, elle a commencé à concourir avec Heros. Le duo a été le meilleur du Canada lors de la Coupe des Nations 2016 à Ocala, en Floride.
Millar a remporté son premier titre national de saut d’obstacles en 2017 à bord de Heros lors de la 95e Foire agricole d’hiver royale. Elle a terminé deuxième aux championnats nationaux en 2018.